“司機地位低”的言論，出自于理想汽車創(chuàng)始人李想在去年的一場直播。

不過，這一言論確實被斷章取義了。直到李想在微博上發(fā)文回應(yīng)，事件才告一段落，他當時寫到：“在很多大型車的產(chǎn)品定義里，首先以照顧后排的老板為目的，司機的重要級別是最低的，所以可以犧牲司機的舒適性和體驗。我們的產(chǎn)品定義不這么做，我們認為司機很重要，不能干擾司機，通風、按摩也要給到司機。”

(相關(guān)資料圖)

然而，一個不爭的事實的是，理想汽車諸多產(chǎn)品亮點是圍繞著，“女人和孩子開心了，我就很開心”的理念來進行延展。比如，理想L7的“皇后座”，理想L9的“冰箱”和“彩電”，無一例外都是服務(wù)于二排乘客的配置。“奶爸”除了賺錢養(yǎng)家，其余的任務(wù)似乎就剩下認真開車了。

但現(xiàn)在，理想終于打算讓駕駛員們開心一下了——在6月17日的家庭科技日上，理想汽車宣布本月即將開啟城市NOA（導航輔助駕駛）內(nèi)測。并且還宣布下半年，將向用戶開放通勤NOA功能，讓用戶擁有屬于自己的“專屬電梯”，每天上下班更輕松、更便捷。

前兩天，虎嗅汽車受邀在“地獄級”路段北京望京，試駕體驗了理想的城市NOA城市功能。最直觀的感受就是——理想給我請了一個代駕司機，但還屬于剛上崗不久的狀態(tài)。

AI司機初來乍到，地獄難度直接整上

如果僅用接管率來作為評分標準，那么理想的城市NOA只能說剛剛及格。但如果把使用場景的因素考慮進去，理想NOA能過的“關(guān)卡”，小鵬和華為都不一定能拿到滿分。

這次，我們體驗的場景是北京的望京核心區(qū)域。作為北京最繁華的區(qū)域之一，望京的開車規(guī)矩，就是沒有規(guī)矩。交通擁堵和路況復雜程度令不少網(wǎng)約車師傅都望而卻步。

路邊的違停車輛、逆行的外賣小哥、橫穿的行人以及隨意、擺放的施工路障等，都為“AI司機”的大考增加了難度。

一次緊急接管

從望京到順義，經(jīng)過77個路口、40公里路程，但我碰上了幾乎所有的極端場景。其中，有兩次接管都是因車輛違章橫穿雙黃線調(diào)頭所致，有一次接管則是外賣小哥別停前車所致，還有一次施工道路水馬侵占車道所致。

我愿將“望京停車場”、“廣州城中村”、“深圳華強北”、“上海南浦大橋”稱之為中國四大“智駕煉獄”。

另一次接管

第一關(guān)，“AI司機”要學會“蛇皮走位”。

望京的朋友都說，“這里罰款比停車費劃算”。在幾乎所有的右側(cè)車道上，都停滿了違停車輛。即便是你借道完成右拐之后，下一條路上的右側(cè)車輛依舊停滿了車。

如果是依賴高精地圖的城市NOA功能，到了望京可能會被違停車輛逼瘋掉。因為，依賴高精地圖的方案更像是“盲人走盲道”，車輛的違停就好比是盲道被占。

從理想城市NOA的表現(xiàn)來看，它更像是用人眼看路，用人腦思考。像最基本的，有違停車輛占道場時，理想城市NOA能夠絲滑地做到繞行；像無保護右轉(zhuǎn)的場景中，在有右側(cè)違停車輛時，它會傾向于選擇右側(cè)第二條車道進行右拐；像右拐彎過程中，它也會及時判斷左側(cè)是否有來車以及下一條道路右側(cè)仍有違停車輛，如果都沒有則會迅速進入中間車道。

第二關(guān)，“AI司機”要學會看紅綠燈。

對于人來說，看紅綠燈是三歲小孩都會的技能。但對于自動駕駛系統(tǒng)而言，其難度并不在于識別紅燈還是綠燈，而是將識別到的紅綠燈信息與當前行駛的道路進行綁定，俗稱“綁路”。

因為幾乎每個路口的紅綠燈位置、形狀、高度都大相徑庭，很難用人為寫入的規(guī)則，完成紅綠燈路口的通行。如果是通過高精地圖以及V2X的方案，系統(tǒng)可以提前預(yù)知紅綠燈信息。這就相當于“考試的時候有人給你寫小紙條”，不用你動腦筋思考，直接寫答案就行。

從理想城市NOA的表現(xiàn)表現(xiàn)來看，它能夠在綠燈亮起后的1秒鐘之內(nèi)完成起步，全程體驗下來并沒有出現(xiàn)后車按喇叭催促的情況。不過，在遇到紅燈減速停車的過程中，點頭情況略微明顯。后續(xù)，算法團隊與整車工程團隊可能需要在細節(jié)體驗上著重配合優(yōu)化。

一個細節(jié)是，如果前方大車在路口完全遮擋住了紅綠燈，理想城市NOA的可視化界面上是不會顯示紅綠燈信息的。當前方大車開始起步時，它會先非常緩慢地進行跟車，在確定是綠燈之后再繼續(xù)加速行駛。這基本能說明，從紅綠燈信息的獲取上，理想已經(jīng)徹底擺脫高精地圖。

第三關(guān)，“AI司機”需要學會博弈。

在遇到各類的博弈場景時，理想城市NOA雖然可能會與較大明顯的制動和避讓，但大多數(shù)的時候不會完全剎停等待對方通過，而是慢慢地找機會通過。

與匯流車輛博弈時，它會在旁車阻擋路徑的一瞬間進行大力的制動，但同時會緩慢開始加速。在保持安全距離的同時，像人一樣往前慢慢地“擠出”可行駛區(qū)域。

與行人的博弈，也是類似。通常發(fā)生在拐彎的場景中，車輛需要與避讓斑馬線上的行人。但如果完全停下來讓行人走完，很可能一波走完接著又來一波。所以，理想NOA有時候會通過蠕行+輕微調(diào)整方向盤的方式，一邊避讓行人一邊往前慢慢挪，等到斑馬線上出現(xiàn)空擋后，迅速駛離。

總之，理想城市NOA讓人感受到，它開始像人類一樣觀察、像人類一樣開車。而這要感謝AI大模型的幫助，讓原本線性的成長變?yōu)檐S升式，讓理想實現(xiàn)了“彎道超車”。

“微博之王”又贏麻了？

理想汽車，并不是業(yè)內(nèi)第一家自研自動駕駛，也不是第一家量產(chǎn)激光雷達和大算力芯片，更不上第一家提出“重感知輕地圖”方案。但理想確實是第一家在北京落地“無圖”城市NOA功能，并且今年年底擴張100城的口號也是理想喊得最響亮。

之所以能追得這么靠前，且跑得如此之快，與路徑的選擇有著密不可分的關(guān)系。

現(xiàn)在很多率先交付城市NOA類功能的車型，都是采用的高精地圖的方案，并且在規(guī)劃控制層面大量基于人寫的規(guī)則。但在復雜多變的城市場景中，總會有高精地圖無法覆蓋和無法及時更新的區(qū)域，也總會有事先沒有預(yù)料到的場景。

理想這招“后發(fā)制人”，則越過高精地圖方案，直接上AI大模型。

首先，理想城市NOA要實現(xiàn)不依賴高精地圖，其核心是采用BEV（Bird’s eye view，鳥瞰圖）大模型，來實時感知和理解環(huán)境中的道路結(jié)構(gòu)信息。業(yè)內(nèi)對于這套BEV感知算法的討論和量產(chǎn)都已經(jīng)很多了，這里就不多贅述。

但在一些城區(qū)復雜的路口，僅通過BEV大模型來進行感知依然不夠穩(wěn)定。例如在一些跨度較大的路口，通行車輛較多，傳感器視野容易被遮擋，導致車端實時感知的結(jié)果會丟失局部的信息，顯得不夠穩(wěn)定。

針對這類復雜路口，理想的做法是使用自研的神經(jīng)先驗網(wǎng)絡(luò)（NeuralPriorNet），簡稱為NPN網(wǎng)絡(luò)，提前進行路口NPN特征的提取。當車輛再次行駛到該路口時，將之前提取好的NPN特征拿出來，與車端感知大模型的BEV特征層相融合，就得到了完美的感知結(jié)果。

其次，在“看紅綠燈”這件事上，理想訓練了一個端到端的信號燈意圖網(wǎng)絡(luò)（TrafficIntentionNet），簡稱為TIN網(wǎng)絡(luò)。不需要人為設(shè)定任何規(guī)則，甚至不需要識別紅綠燈的具體位置。只要將圖像視頻輸入給TIN網(wǎng)絡(luò)模型，網(wǎng)絡(luò)就能直接給出車輛現(xiàn)在該怎么走的結(jié)果——左右轉(zhuǎn)、直行或停止等待。此外，理想還通過學習人類司機在路口對信號燈變化的反應(yīng)，來訓練TIN網(wǎng)絡(luò)模型。

接著，面對道路上可能會出現(xiàn)的通用障礙物，比如施工路障、遺撒物體、卡車后斗伸出的貨物等，理想使用Occupancy網(wǎng)絡(luò)，來精準地識別它們的邊界和類型。通過對Occupancy網(wǎng)絡(luò)“投喂”大量訓練里程，來提升識別的內(nèi)容和準確性。

像人一樣看路還不夠，還得讓AI像人一樣操控。

為了讓“AI司機”在駕駛決策和軌跡上，也像人類司機一樣做出合理的判斷，理想在規(guī)控算法上應(yīng)用了模仿學習的方法，通過大量駕駛員的駕駛行為進行訓練，讓城市NOA的決策和規(guī)劃，在保證安全、符合交通規(guī)則的前提下，做出更像人類駕駛員的判斷。

像前文提到的，從右側(cè)第二條車道進行右拐，就是一種擬人化的表現(xiàn)。

當車輛需要右轉(zhuǎn)的時候，按照交通規(guī)則，可以選擇右轉(zhuǎn)后兩條車道的任意一條來匯入。但理想通過觀察大量的人類開車的軌跡，發(fā)現(xiàn)90%以上的用戶都會走右二車道而非右一車道，因為右一車道的安全性和效率都不如直接走右二好，而且走右二車道的轉(zhuǎn)彎半徑更大，轉(zhuǎn)彎過程更加平穩(wěn)。所以，理想的模型在這個路口學習訓練的最終結(jié)果，也是傾向于走右二車道。

寫在最后

理想的核心技術(shù)，并不是大家常說的大冰箱、大彩電、大沙發(fā)，而是“場景造物”——先拋出你需要給孩子溫牛奶的場景，再賣給你冷暖冰箱；拋出二胎家庭帶娃坐車的場景，再賣給你能管得住孩子們的后排大屏；拋出女主人在車里能伸直腳的尊貴感，再賣給你皇后座。

同樣的邏輯，再勸你多加四萬元或者六萬元上Max頂配車型時，理想拋出了一個絕大多數(shù)用戶都會遇到的場景——通勤場景。

理想給用戶所描繪的場景是這樣的：“上下班通勤通常也是一天中最疲憊，最需要輔助駕駛的時間。很多車主都非常關(guān)心，每天上下班的路上能否使用NOA功能。所以我們推出了大家最需要的通勤NOA產(chǎn)品。”

然而，通勤NOA產(chǎn)品，目前只針對Max版車型的用戶。這些多花了幾萬的頂配車型用戶，可以自主設(shè)定通勤路線，通勤時即開始自動化訓練。簡單路線1周以內(nèi)即可激活，復雜路線預(yù)計2-3周完成訓練。有了通勤NOA，就好像在上下班路上，讓你擁有了自己的“專屬電梯”。

那么問題來了，你會多花幾萬塊請一個“AI司機”替你開車嗎？

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