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世界快資訊丨矛盾的馬斯克!特斯拉4D雷達(dá)首拆:千元成本、探測(cè)距離300米

剛上車的特斯拉4D毫米波雷達(dá),被拆解了。

有人Model X新車到手后,直接從前保險(xiǎn)杠位置取了出來(lái),然后拆的“稀碎”——

也就是傳聞中的那顆,分辨率更高的“鳳凰”毫米波雷達(dá)。


(資料圖片僅供參考)

論外觀論參數(shù),與去年12月美國(guó)FCC公布的文件簡(jiǎn)直一模一樣。

對(duì)此,網(wǎng)友直呼:所謂純視覺(jué)方案更好的言論,都是騙人的。

據(jù)悉,這款毫米波雷達(dá)總成本為120美元左右(約合人民幣859元),內(nèi)置的AI芯片來(lái)自AMD和美光。

特斯拉毫米波雷達(dá)被拆解

一系列拆解的圖片,均來(lái)自知名特斯拉黑客@greentheonly綠神。

首先,打開(kāi)這臺(tái)Model X的前機(jī)艙蓋,然后拆掉前備箱及機(jī)艙防塵蓋板后,可以看到:

△箭頭為參照物,方框?yàn)楹撩撞ɡ走_(dá)所在位置

從側(cè)面看是這樣的:

從箭頭位置可以觀察到雷達(dá)安裝位置:

雷達(dá)拆下來(lái)之后,長(zhǎng)這個(gè)樣子:

毫米波雷達(dá)的正面如圖所示:

背面顯示了毫米波雷達(dá)的一些基本參數(shù),比如編號(hào)為“1541584”,生產(chǎn)地并不在特斯拉總部所在地美國(guó)……這些信息與去年12月FCC(美國(guó)聯(lián)邦通訊委員會(huì))公布的基本吻合。

進(jìn)一步拆開(kāi)后,雷達(dá)里面是這樣的:

刮掉粉色的導(dǎo)熱膠后,嵌入式AI芯片暴露了。

能夠觀察到毫米波雷達(dá)處理部分PCB用了AMD旗下Xilinx(賽靈思)的FPGA芯片,型號(hào)是XA7Z020,據(jù)說(shuō)內(nèi)含兩個(gè)ARM A9核心、130級(jí)萬(wàn)門電路、53200個(gè)LUT,DSP算力276GMACs,價(jià)格大約在40-60美元(國(guó)內(nèi)價(jià)格在900-1800元人民幣之間)

此外,上面還有一片美光科技的DDR3,容量125MB,型號(hào)MT41K64M16TW-107 AUT,價(jià)格大約1美元。

PCB上部可能是以太網(wǎng)物理層或者M(jìn)IPI CSI-2物理層芯片,右部是供電。

據(jù)說(shuō)這款毫米波雷達(dá)的BOM成本大約115美元,還有5美元的PCB,加起來(lái)一共是120美元左右。

電路板背面如圖所示:

至于特斯拉這顆雷達(dá)來(lái)自哪家公司、具體名稱、是不是4D毫米波雷達(dá)……從圖片中都看不出。

早在2020年十月份的時(shí)候,外媒electrek曾放出消息稱特斯拉正在添加一款新的4D雷達(dá),其射程是之前雷達(dá)的兩倍。

里面就提到了以色列初創(chuàng)公司Arbe Robotics,它們家有一款叫做“Phoenix”(鳳凰)的雷達(dá)。

恰好當(dāng)時(shí)在特斯拉提交給官方的報(bào)告中,也提到了Phoenix。

所以目前網(wǎng)絡(luò)上比較一致的判斷是,特斯拉請(qǐng)回來(lái)的這顆毫米波雷達(dá)分辨率更高,屬于4D,來(lái)自Arbe。

具體參數(shù)上,Phoenix可以將特斯拉原有毫米波雷達(dá)的探測(cè)范圍擴(kuò)大約一倍,達(dá)到300米。(原來(lái)的ARS410射程為160米)

而它最主打的特性還是超高分辨率(1°azimuth 1.7° elevation)。

這正中馬斯克下懷。

因?yàn)轳R斯克曾經(jīng)說(shuō)過(guò),毫米波雷達(dá)也不是不行,高分辨率的其實(shí)可以勝過(guò)純視覺(jué)方案。但可惜當(dāng)時(shí)并沒(méi)有這樣滿足馬斯克需求的產(chǎn)品。

但也有人反駁說(shuō),雷達(dá)可能并不是來(lái)自Arbe這家以色列公司。

不管如何,目前可以肯定的一點(diǎn)是,綠神說(shuō)特斯拉這款毫米波雷達(dá)分辨率很高。

特斯拉與毫米波雷達(dá)的前世今生

特斯拉取消毫米波雷達(dá)的動(dòng)作,曾引起一大波爭(zhēng)議。

2021年4月,自動(dòng)駕駛系統(tǒng)FSD的V9.0 beta測(cè)試版宣布采用純視覺(jué)方案。

一個(gè)月后,也就是21年5月,北美地區(qū)新交付的Model 3和Model Y車型不再配備毫米波雷達(dá)。

當(dāng)時(shí)很多人不解,成本不過(guò)幾百塊,為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)增加些安全冗余,為啥不用?

馬斯克對(duì)此的回應(yīng)是,純視覺(jué)比視覺(jué)+雷達(dá)要更安全。

他進(jìn)一步解釋到,雷達(dá)數(shù)據(jù)和攝像頭信號(hào)都是比特流,攝像頭的信息量已經(jīng)比雷達(dá)高上幾個(gè)數(shù)量級(jí),加入雷達(dá)實(shí)際上減少了信噪比。

時(shí)任特斯拉AI總監(jiān)的Andrej Karpathy也在CVPR’21 WAD自動(dòng)駕駛研討會(huì)上詳細(xì)分析過(guò)毫米波雷達(dá)的問(wèn)題所在,他列舉了3個(gè)場(chǎng)景。

第一種情況,當(dāng)前車快速剎車時(shí),毫米波雷達(dá)無(wú)法很好地跟蹤前方車輛。

數(shù)據(jù)表現(xiàn)就像前車在短時(shí)間內(nèi)反復(fù)消失、出現(xiàn),可能誤導(dǎo)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)(黃線)。相比之下,純視覺(jué)方案的表現(xiàn)就足夠平滑。

第二種情況,前方出現(xiàn)立交橋。

3D毫米波雷達(dá)沒(méi)有垂直分辨率,會(huì)認(rèn)為有靜止的物體在眼前,導(dǎo)致“幽靈剎車”。

第三種情況,前方有大卡車停在路邊。

毫米波雷達(dá)無(wú)法確定前方物體是否靜止,任務(wù)交給視覺(jué)傳感器,110米的距離得出判斷。而純視覺(jué)方案則可以做到在180米距離作出判斷,并在145米開(kāi)始減速。

而像這樣的場(chǎng)景,特斯拉總結(jié)了6000多個(gè),可分為70個(gè)類別,每天都在模擬系統(tǒng)里不斷運(yùn)行以提高神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的能力,從而最終可以取消掉雷達(dá)。

但是,來(lái)到學(xué)術(shù)會(huì)議之外,純視覺(jué)方案的實(shí)際表現(xiàn)卻不如人意。

2021年底開(kāi)始,8攝像頭版特斯拉北美開(kāi)售,但隨著它的上市,特斯拉投訴量在短期內(nèi)激增3000%,絕大部分是關(guān)于“幽靈剎車”的問(wèn)題。

幽靈剎車的本質(zhì),其實(shí)就是前向識(shí)別失誤,錯(cuò)把陰影、塑料袋等不影響駕駛的目標(biāo),錯(cuò)認(rèn)成了汽車、行人等等。

而這恰好是毫米波雷達(dá)最重要的冗余作用。

如今北美地區(qū)新交付的HW4.0硬件的Model X/S都裝了毫米波雷達(dá),或許能夠減少這方面問(wèn)題。

但從最新情況來(lái)看,并非所有升級(jí)為HW4.0硬件的車型,都會(huì)上車毫米波雷達(dá)。

據(jù)國(guó)外專注于特斯拉的垂直媒體@Teslascope最新爆料稱,剛交付的HW4.0的Model Y確認(rèn)沒(méi)有毫米波雷達(dá)

值得一提的是,其實(shí)21年5月宣布取消毫米波雷達(dá),砍掉的也只是北美地區(qū)生產(chǎn)的3和Y,并不涵蓋Model S和X,也不涵蓋北美地區(qū)以外生產(chǎn)的所有特斯拉車型。

所以眼下HW4.0版本的Model Y不含毫米波雷達(dá),似乎也能理解。

至于改款后的新Model 3會(huì)不會(huì)有雷達(dá)暫時(shí)還不知道,猜測(cè)為了節(jié)省成本,大概率會(huì)跟新Model Y保持一致。

如果事實(shí)果真如此——HW4.0的Model Y和3都不會(huì)含毫米波雷達(dá),也就是依然走那套以攝像頭為主的純視覺(jué)方案的話,那還有啥值得期待的地方?

根據(jù)之前爆料的消息,HW4.0配備的FSD自動(dòng)駕駛芯片,性能將是現(xiàn)款自動(dòng)駕駛芯片的3倍左右

傳感器配置方面,傳聞稱有12個(gè)攝像頭接口,其中一個(gè)標(biāo)注為“備用”,實(shí)際攝像頭數(shù)量很可能是11個(gè)(目前是8個(gè))。

此外,全車攝像頭分布位置也有略微變動(dòng),攝像頭性能有所提升——據(jù)說(shuō)是支持2896x1876的更高分辨率以及540萬(wàn)像素。

總之,馬斯克這樣評(píng)價(jià)HW4.0:

HW4.0超越HW3.0,如果上一代比人類安全200%或300%,那么HW4.0可能比人類安全500%或600%。

而且據(jù)說(shuō)上海工廠即將投產(chǎn)的新Model 3,外觀和內(nèi)飾都有所變化,車機(jī)系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)的性能也跟以前不一樣了。

結(jié)合最近馬斯克訪華、Model 3國(guó)內(nèi)外優(yōu)惠2萬(wàn)清庫(kù)存、特斯拉FSD被曝在上海獲批……等一系列舉動(dòng)來(lái)看,全新HW4.0硬件的Model 3估計(jì)快發(fā)布了。

到底有沒(méi)有毫米波雷達(dá),馬斯克對(duì)純視覺(jué)有沒(méi)有反悔,很快就能見(jiàn)分曉。

參考鏈接:

https://twitter.com/greentheonly/status/1668440663157817345

https://twitter.com/teslascope/status/1664037391504662530

https://www.sohu.com/a/657828376_560178

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